【摘要】空间机器人抓捕非合作未知目标会改变系统的动力学参数，并且降低系统路径规划和控制等的精度和准确性。因此在运动控制时，需要对目标物体进行参数辨识。现有在线辨识方法主要基于线动量及角动量守恒方程，将目标物体作为末端杆件或末端执行器的一部分。这些方法的辨识结果是末端杆件的动力学参数而非目标物体本身的参数，并且需要测量多种传感信息。与现有方法不同，在惯性坐标系中基于达朗贝尔原理和欧拉方程，提出了利用六维腕力传感器测得机器人末端力和力矩对未知目标的动力学参数进行辨识的新途径。为验证方法的有效性，采用ABB公司生产的IRB 120机器人设计了验证试验，并用等效失重模型来消除机器人自身重力和目标物体重力的影响。试验结果表明该方法可以获得较高的辨识精度，适合实际工程应用。