【摘要】针对存在执行器饱和限制和干扰影响的智能体，提出一种无速度测量的多智能体位置跟踪的鲁棒分布式控制算法。其中：一部分是作为保证系统一致渐进稳定的稳定器，即一种有界且没有速度反馈的多智能体位置跟踪算法，另一部分是抑制不确定因素的干扰估计器。通过对干扰估计误差和位置跟踪误差的分析，从理论上验证了算法的准确性。最后利用Simulink仿真实例说明了这种控制方案的可行性。