【摘要】空间机械臂关节具有大惯量、高精度的特点，针对空间机械臂关节低速、高精度控制的要求，提出一种基于摩擦补偿的双位置闭环控制策略。建立了考虑摩擦和惯量变化等因素的一体化关节动力学模型，分析了全位置闭环系统的稳定性，在此基础上提出了一种基于双位置传感器信息的闭环伺服控制策略，并引入自适应率辨识未知摩擦和惯量变化，利用Lyapunov函数证明闭环系统的稳定性和跟踪误差的渐进收敛性。在测试平台上的试验结果表明，提出的空间机械臂一体化关节伺服控制策略能够有效地提高关节伺服控制精度和系统鲁棒性。
【作者】张晓东，刘 鑫，贾山刚
【关键词】机械臂关节；摩擦补偿；参数自适应，伺服控制
