【摘要】研究了关节和杆件双重柔性影响下空间机械臂系统的动力学模拟，运动控制算法设计和臂杆、关节双重柔性振动的主动抑制问题。利用线动量、角动量守恒关系，并基于拉格朗日方程、线性扭转弹簧及假设模态法建立系统动力学模型。为解决传统奇异摄动法应用受关节柔性限制问题，引入了一种关节柔性补偿控制器，以适当提高系统关节的等效刚度；并基于奇异摄动理论，将系统分解成独立时间尺度的柔性臂子系统和电机力矩动力子系统，借助小波基模糊神经网络的优良特性，将轨迹跟踪的角度误差及角速度误差输入到网络中，通过一阶梯度寻优算法来优化整个网络，降低柔性振动的影响，以达到高精度控制的要求的。计算机数值仿真对比试验证实了该方法的可靠性和有效性。
【作者】梁 捷，陈 力，梁 频
【关键词】漂浮基空间机械臂系统；柔性关节；柔性臂；动力学模拟；关节柔性补偿器；小波基模糊神经网络；一阶梯度寻优算法
