【摘要】针对在交互操作过程中虚拟手抓持物体后，虚拟手及被操作物体如何逼真跟随运动的问题，分析了虚拟手交互操作过程。对虚拟手采用两层仿真模型，对绕轴转动类物体提出以转动角度计算其和虚拟手的随动算法，该算法保证了在移动过程中虚拟手与被操作对象的接触位置不变，实现了连续随动。给出了支持无约束自由移动类物体、有约束沿固定方向移动类物体和有约束绕轴转动类物体虚拟手交互操作统一仿真流程。最后通过空间站舱门和灭火器交互操作仿真实例对仿真流程和随动算法进行了综合验证，结果表明，仿真流程能适应不同约束类型的物体操作仿真，随动算法使得操作与视觉反馈一致，交互操作简单自然，实时性好，为后续航天员采用虚拟现实训练提供了有效的基础算法。 

【关键词】虚拟现实；虚拟手；随动算法；交互操作仿真

【作者】陈学文；姜国华；刘玉庆