【摘要】针对机械臂抓捕飞行器过程碰撞冲击大或发生大构型变化易碰撞问题，提出并实现了一种基于位置闭环的阻抗控制方法，通过对机械臂末端等效刚度控制实现机械臂抓捕目标过程的柔顺控制，基于建立的系统全数字仿真模型对控制效果进行了仿真验证，结果表明阻抗控制软抓捕与位置保持硬抓捕相比，可大幅减小机械臂抓捕目标过程末端与目标间的碰撞冲击力，并且能控制机械臂构型在抓捕中不产生过大变化从而避免碰撞。

【关键词】机械臂；悬停飞行器；抓捕；阻抗控制

【作者】潘冬；李大明；胡成威；刘宾；张大伟；梁常春