【摘要】针对中国空间站组建过程中转位机构的制动动力学问题，将其简化为两自由度弹簧阻尼扭振模型。选取工作载荷更恶劣的核心舱受控工况建立制动过程的动力学方程，通过解析法得到理想状态下关节制动后的动态响应结果。采用龙格-库塔数值计算的方法，进一步研究了关节传动链摩擦和间隙因素对关节动态响应的影响，比较了不同间隙大小下的动态响应结果。将关节的动态响应计算结果与试验结果进行了对比，定位精度的最大误差在8％，证明了制动动力学模型的合理性和结果的正确性。研究成果为我国空间站转位机构的研制提供一定的理论参考。

【关键词】空间站；转位机构；关节；非线性；动力学