【摘要】针对传统同时定位与地图构建（SLAM）方法受计算能力、存储能力的限制无法在大范围场景下作业，无法建立大范围场景的全局一致性地图的问题，基于ORB-SLAM2系统框架建立了一种中心式的多无人系统协同视觉SLAM算法。设计了地图大小限制策略，以保证无人系统不受机载设备算力和存储能力的影响，基于字典机制和Sim3转换构建了地图融合优化算法，以完成全局地图构建与优化；最后，进行了数据集测试，结果表明所提出算法能够完成多无人系统协同SLAM，相对传统 SLAM 算法具有明显优势。
【关键词】视觉SLAM；无人系统协同；地图融合；状态估计
【作者】魏强，张冬梅，范勇生
