【摘要】空间机械臂维修性对机械臂可靠性和长寿命具有非常重要的意义。研究了国际空间站机械臂已完成的在轨维护维修任务和关节产品特点，同时结合中国空间站机械臂特点，设计了一种4方协同作业3次出舱的机械臂关节维修方案，通过搭建虚拟维修仿真平台开展了维修仿真验证，完成了模拟维修场景下机械臂关节的维修试验，充分验证了机械臂关节维修的可操作性、可达性、可视性、安全性和流程合理性，研究结果将为后续空间机械臂维修性工作提供设计借鉴和工程指导。
【关键词】多人协同；空间机械臂关节；维修性设计；试验验证；航天员
【作者】朱超，张运，李德伦，高翔宇，高奔，展文豪
