【摘要】为提高空间舱外双臂机器人遥操作同步过程中操作效率，提出了一种基于力引导的遥操作同步过程优化方法。 通过改进的蒙特卡洛法对双臂机器人协作的工作空间进行分析，提出了一种最优协作位置预测方法，并通过力引导方式，辅助引导遥操作双臂到达最优协作位置。实验结果表明：相比于只有视觉反馈的遥操作过程，同步过程优化后到达同步工作状态的时间减少了84.26％，同步过程通过的路径长度缩短了35.43％；对比运动学引导方法，各项指标方差更小，稳定性更强。
【关键词】遥操作；蒙特卡洛法；位置预测；力引导；双臂；同步过程
【作者】汪建之，宋爱国，秦超龙
