【摘要】载人月球探测任务中，受月面环境的复杂性和车载系统配置的限制，仅依靠车载导航系统难以全自主实现精确导航，需要遥操作中心对载人车大范围移动进行智能化支持。针对载人车在复杂月面环境中进行远距离探测时的高效导航问题，提出了基于区域路标引导的月面大范围高效行驶导航方法，通过分析载人车导航相机成像区域，将全路线可视区域中的月坑构建为月面路标图；并利用载人车导航相机图像中的月坑构建导航相机路标图，使用子图匹配的方法确定载人车可视区域内的月坑和环月卫星影像中月坑的对应关系，从而完成载人车位姿的解算。仿真试验结果表明：提出方法可以实现大范围移动过程中的高效导航。
【关键词】遥操作；机器视觉；子图匹配；视觉定位
【作者】刘传凯，魏晓东，王晓雪，袁春强，刘茜，胡晓东，黄钊
