【摘要】针对非凸区域下感知范围有限的多机器人协作区域覆盖问题，重新定义非凸环境下的距离度量函数、控制方法以及未知环境的定义方法，融合D*Lite算法启发式和增量式的特点，应用于具有动态特性的未知环境的探索覆盖。通过仿真实验，与基于Dijskra算法的非凸覆盖算法相比，在已知环境下，算法覆盖率和冗余率分别达到97.98%和26.53%，未知环境下算法覆盖率和冗余率分别达到98.96%和30.01%，验证了基于D*Lite的非凸覆盖算法在已知环境下和未知环境下的有效性和优越性。
【关键词】多机器人系统；非凸区域覆盖；非凸Voronoi；控制率
【作者】陈鑫,曾潼辉,林玉秀,谢晓梅,魏明珠,吴祥飞
