【摘要】针对室内同步定位和建图(SLAM)存在特征点稳定性不足及垂直方向误差累积的问题，提出了一种基于地面约束和主成分分析特征提取的室内激光SLAM系统。首先，通过主成分分析方法提取出代表性强、稳定性强的特征点，从而提高特征匹配和位姿优化的准确性；然后，在特征提取模块和建图模块分别检测地面，并将地面约束加入到位姿的计算中。实验结果表明：在各种室内环境中，相较于其他激光SLAM方法，在保证实时效率的同时，本文算法可有效地提高定位精度并减小垂直方向的误差。

【关键词】同步定位和建图；激光雷达；特征提取；地面分割

【作者】高震宇，王少虎，缪天缘，宋爱国