【摘要】针对基座浮动刚性空间机器人的轨迹跟踪控制问题，基于自适应神经网络、性能函数以及障碍函数提出了一种新的全局自适应控制策略。首先，对于机器人系统任意初始状态，所设计的控制器使得轨迹跟踪误差在预定义时间内收敛，并始终约束在给定的性能函数边界范围内，从而保证期望瞬态与稳态性能；然后，基于单参数更新技术设计自适应神经网络逼近空间机器人动力学模型不确定性以减小计算负担；最后，通过Lyapunov 稳定性分析判据证明系统所有状态的一致有界性。数值仿真结果表明：所提方法不仅能使得空间机器人的轨迹跟踪精度达到期望性能约束要求，还能保证被控系统的全局稳定性。

【关键词】空间机器人；自适应控制；全局稳定性；预设性能

【作者】刘程果，李俊阳