【摘要】为解决单一视觉传感器在空间遥操作任务中的三维测量精度不高、完整性不足，以及成本和精度无法兼顾的问题，提出了一种结合条纹投影与RGB-D相机的三维测量方法。该方法通过将相位数据与深度数据相结合，采用相位深度二阶差分的质量引导解包裹算法进行绝对相位提取，最终通过多项式拟合对相位差和深度数据进行融合。实验结果表明：在球面测量与阶梯型标准件测量中，该融合方法显著提高了测量数据的完整性和精度，相比单独使用RGB-D测量，测量精度提高了3％。同时，实验确认三次多项式拟合具有最优的测量结果融合效果。

【关键词】条纹投影；RGB-D；三维测量；数据融合空间遥操作

【作者】胡慧然，宋爱国，魏林琥，毛婧超，谢雨臻