【摘要】针对典型基于谐波减速器的空间机器人关节，研究其在高低温真空环境下高速正驱和反驱摩擦行为。关节采用XBS-60-120双圆弧齿形谐波减速器，柔性轴承及齿面采用DLC+LW-YZ-5空间润滑脂，试验温度覆盖-40℃至±120℃ ，电机端转速提高至2520r/min。试验结果表明：正驱模式下，关节内部摩擦阻力矩随温度的逐渐降低而显著增加，且输出端载荷越大，摩擦阻力越大，但效率提升也较为明显。 输出端速度越高，摩擦力矩越大，效率呈下降趋势；反驱模式下，关节摩擦阻力同样随温度的降低而显著增加，且相同输出端载荷和转速情况下，反驱模式的传动效率显著低于正驱模式。
【关键词】谐波减速器；高转速；摩擦行为；空间机器人
【作者】孙康，王耀兵，倪文成，周轶丁，牛福亮，郝宏
