【摘要】针对地面微重力模拟验证或测试设备的需求，提出了新型的动锚点座绳驱动并联机器人概念设计，以及应用于轻量级、大负载、大跨度等场景的典型结构设计。介绍了典型的动锚点座结构设计，建立动锚点座绳驱并联机器人基于优化求解的运动学模型，并融入了一种避障约束，通过实验验证了动锚点座绳驱并联机器人运动学求解方法的有效性，同时验证了该机器人能够实现对空间障碍物的实时避障；为了实现地面微重力模拟，提出了动锚点座绳驱并联机器人的位置控制方法、阻抗控制方法以及零力控制方法。实验结果表明：动锚点座绳驱机器人具有良好的位置精度、平滑的零力拖动能力以及良好的阻抗控制能力。

【关键词】绳驱并联机器人；动锚点座；地面微重力试验；机器人控制

【作者】袁晗，安浩，郑宗楷，徐文福