【摘要】空间机器人在轨操作涉及抓握、旋拧、插拔、移动、对接等精细动作，这对末端灵巧操控性能提出极高要求，如自由灵活、多状态感知、轻便可靠等。基于仿形思想，开展了五指灵巧末端研究，采用腱驱动连杆耦合方式，拇指、食指、中指各有3个自由度，无名指、小指、腕部各有2个自由度，手指内部集成六维力/力矩、腱拉力、指节位置等传感器，驱动机构后置于手臂位置；此外，开展了三指灵巧末端研究，3个手指结构相同且各有1个自由度，其中2个手指可根据目标形状调整相对位姿；采用力/位混合等控制策略对末端的抓取及操作能力进行了试验测试。试验结果表明：2种末端可对多种形状及不规则物体进行可靠抓取及操作。

【关键词】在轨操作；灵巧操作；灵巧末端；多指；空间机器人

【作者】赵志军，张文明，胡成威，张晓东，王耀兵