【摘要】在采用机器人进行远程操作过程中，针对任务空间映射算法的参数确定缺少系统化理论的问题，提出了一种系统化的定缩放因子映射算法和姿态映射算法，使映射后的人臂工作空间尽可能充满机械臂工作空间；针对任务空间映射会丢失臂型角信息的问题，提出基于黄金分割法的臂型角逆运动学求解方法，将臂型角的概念推广到有连杆长度的SRS型机械臂中；针对Kinect相机的随机抖动，提出基于卡尔曼滤波的消抖算法。实验结果表明：逆运动学算法能以平均时间2.8ms正确跟踪期望轨迹；轨迹跟踪x方向平均误差为9.04mm，y方向误差为10.49mm，z方向误差为6.49mm，臂型角平均跟踪误差为0.74°。Baxter机械臂能够执行期望的目标轨迹，并能够根据人臂的臂型角调整构形。
【关键词】远程操作；任务空间映射；臂型角；卡尔曼滤波
【作者】赵京东，王梓睿，张佳钰，孔祥祎，罗浩伦，姜伟，刘思远，赵亮亮，谢宗武
